יפו היא מערי הנמל העתיקות בעולם. בתעודות מצריות מהמאה ה-15 לפנה"ס נאמר כי המילה "יאפו" מציינת יופי. החל בכיבוש הערבי של ארץ ישראל מוזכר המקום בשם יאפה, שם המקום בפי דוברי הערבית עד היום. המסורת ההלניסטית מייחסת את השם "יפו" ל"יופיאה", היא קסיופאה, אמה של אנדרומדה.